1、焊接轨迹的编程。。。 。。。。在体例激光焊接机械人的运动轨迹时，，，，，，，需要注重的是机械臂的可达性以及焊枪引弧位姿，，，，，，，一方面，，，，，，，手艺职员先凭证工件结构思量机械臂的可达性，，，，，，，就是工件装夹在工装夹具上，，，，，，，激光焊接机械人的焊枪是否能够抵达预焊位置并知足焊接角度，，，，，，，若是可达性足够，，，，，，，就可以举行运动轨迹设置。。。 。。。。
运动轨迹设置的时间是在直角坐标系中运行机械臂，，，，，，，通过X、Y、Z轴来设置引弧位置、焊枪倾角和息弧位置，，，，，，，这样凭证直角坐标系设置焊枪的运动点，，，，，，，再设置好重复运动，，，，，，，就可以形成激光焊接机械人的运行轨迹。。。 。。。。
3、辅助装备协同程序，，，，，，，激光焊接机械人大都会协同焊接变位机举行焊接，，，，，，，焊接变位机可以将工件摆到理想的焊接位置，，，，，，，焊接变位机与激光焊接机械人的运动状态是非同步协调，，，，，，，焊接机械人和焊接变位机的协调运动方法在此文中有相关先容，，，，，，，可以在控制系统中设置运动方法。。。 。。。。
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